Спасибо dirty, узнал о существовании этой прелестной вещицы. Можно конструировать различные механизмы из разнообразных материалов. Есть версия для Windows, Linux и Mac. Для OpenBSD к сожалению нет, но, возможно, пойдет в эмуляции линуха.
В youtube есть целая куча роликов с демонстрациями готовых моделей. Я за 20 минут создал вот такую каракатицу. Нижние палки у каракатицы резиновые, поэтому так резво прыгает.